小車(chē)控制系統——使用STL指令的編程方

許多PLC廠(chǎng)家都設計了專(zhuān)門(mén)用于編制順序控制程序的指令和編程元件，如美國GE公司和GOULD公司的鼓形控制器、日本東芝公司的步進(jìn)順序指令、三菱公司的步進(jìn)梯形指令等。

步進(jìn)梯形指令（Step Ladder Instruction）簡(jiǎn)稱(chēng)為STL指令。FX系列就有STL指令及RET復位指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。

FX_2N系列PLC的狀態(tài)器S0～S9用于初始步，S10～S19用于返回原點(diǎn)，S20～S499為通用狀態(tài)，S500～S899有斷電保持功能，S900～S999用于報警。用它們編制順序控制程序時(shí)，應與步進(jìn)梯形指令一起使用。FX系列還有許多用于步進(jìn)順控編程的特殊輔助繼電器以及使狀態(tài)初始化的功能指令IST，使STL指令用于設計順序控制程序更加方便。

使用STL指令的狀態(tài)器的常開(kāi)觸點(diǎn)稱(chēng)為STL觸點(diǎn)，它們在梯形圖中的元件符號如圖5-31所示。圖中可以看出功能表圖與梯形圖之間的對應關(guān)系，STL觸點(diǎn)驅動(dòng)的電路塊具有三個(gè)功能：對負載的驅動(dòng)處理、指定轉換條件和指定轉換目標。

圖5-31 STL指令與功能表圖

除了后面要介紹的并行序列的合并對應的梯形圖外，STL觸點(diǎn)是與左側母線(xiàn)相連的常開(kāi)觸點(diǎn)，當某一步為活動(dòng)步時(shí)，對應的STL觸點(diǎn)接通，該步的負載被驅動(dòng)。當該步后面的轉換條件滿(mǎn)足時(shí)，轉換實(shí)現，即后續步對應的狀態(tài)器被SET指令置位，后續步變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)與前級步對應的狀態(tài)器被系統程序自動(dòng)復位，前級步對應的STL觸點(diǎn)斷開(kāi)。

使用STL指令時(shí)應該注意以下一些問(wèn)題：

1）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應使用LD或LDI指令，即LD點(diǎn)移到STL觸點(diǎn)的右側，直到出現下一條STL指令或出現RET指令，RET指令使LD點(diǎn)返回左側母線(xiàn)。各個(gè)STL觸點(diǎn)驅動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)電路結束時(shí)—定要使用RET指令。

2）STL觸點(diǎn)可以直接驅動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅動(dòng)Y、M、S、T等元件的線(xiàn)圈，STL觸點(diǎn)也可以使Y、M、S等元件置位或復位。

3）STL觸點(diǎn)斷開(kāi)時(shí)，CPU不執行它驅動(dòng)的電路塊，即CPU只執行活動(dòng)步對應的程序。在沒(méi)有并行序列時(shí)，任何時(shí)候只有一個(gè)活動(dòng)步，因此大大縮短了掃描周期。

4）由于CPU只執行活動(dòng)步對應的電路塊，使用STL指令時(shí)允許雙線(xiàn)圈輸出，即同一元件的幾個(gè)線(xiàn)圈可以分別被不同的STL觸點(diǎn)驅動(dòng)。實(shí)際上在一個(gè)掃描周期內，同一元件的幾條OUT指令中只有一條被執行。

5）STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒(méi)有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只能出現一次。

6）STL觸點(diǎn)驅動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但是可以使用CJP和EJP指令。當執行CJP指令跳人某一STL觸點(diǎn)驅動(dòng)的電路塊時(shí)，不管該STL觸點(diǎn)是否為“1”狀態(tài)，均執行對應的EJP指令之后的電路。

7）與普通的輔助繼電器一樣，可以對狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI、SET、RST、OUT等指令，這時(shí)狀態(tài)器觸點(diǎn)的畫(huà)法與普通觸點(diǎn)的畫(huà)法相同。

8）使狀態(tài)器置位的指令如果不在STL觸點(diǎn)驅動(dòng)的電路塊內，執行置位指令時(shí)系統程序不會(huì )自動(dòng)將前級步對應的狀態(tài)器復位。

如圖5-32所示小車(chē)一個(gè)周期內的運動(dòng)路線(xiàn)由4段組成，它們分別對應于S31～S34所代表的4步，S0代表初始步。

圖5-32 小車(chē)控制系統功能表圖與梯形圖

假設小車(chē)位于原點(diǎn)（最左端），系統處于初始步，S0為“1”狀態(tài)。按下起動(dòng)按鈕X4，系統由初始步S0轉換到步S31。S31的STL觸點(diǎn)接通，Y0的線(xiàn)圈“通電”，小車(chē)右行，行至最右端時(shí)，限位開(kāi)關(guān)X3接通，使S32置位，S31被系統程序自動(dòng)置為“0”狀態(tài)，小車(chē)變?yōu)樽笮?，小?chē)將這樣一步一步地順序工作下去，最后返回起始點(diǎn)，并停留在初始步。圖5-32中的梯形圖對應的指令表程序如表5-3所示.。

表5-3 小車(chē)控制系統指令表

LD SET STL LD SET STL

M8002 S0 S0 X4 S31 S31

OUT LD SET STL OUT LD

Y0 X3 S32 S32 Y1 X1

SET STL OUT LD SET STL

S33 S33 Y0 X2 S34 S34

OUT LD SET RET

Y1 X0 S0